鲸鱼的祖先根据化石、科学研究，最初生活在陆地上哺乳动物。它们体型较小，可能只有一米左右，类似狗或狐狸的大小。鲸后肢是退化的，前肢进化成为鳍，水平一样的尾鳍。鼻孔在头顶，需要每隔段时间将鼻孔露到水面换氧气。鲸是没有耳廓，但鲸的听力非常好。鲸活动主要依靠回声的定位功能，有的鲸种类智商非常高，具备复杂的情感。鲸在生理结构上都发生明显的改变和适应水中的生活，长时间的潜水，具有强大肌肉系统支持水中运动等。
